[发明专利]基于地图元素数据的多传感器融合车辆定位方法及装置

摘要

本发明实施例公开一种基于地图元素数据的多传感器融合车辆定位方法及装置。该方法包括：基于从摄像机采集的上一时刻的历史传感数据中识别出的历史地图元素感知数据以及车载电子导航地图中上一时刻的地图元素数据来预估外参矩阵，通过预估的外参矩阵对目标车辆进行当前时刻的车辆定位，由于预估的外参矩阵是基于上一时刻的数据计算得到的，因此在摄像机发生安装松动和/或惯性测量单元发生安装松动时，相对于预先标定的外参矩阵，预估的外参矩阵的准确性较高，使得基于预估的外参矩阵对目标车辆进行当前时刻的车辆定位所得到的位姿精度较高。应用本发明实施例提供的方案，能够提高定位得到的目标车辆的位姿精度，提高目标车辆行驶的安全性。