[发明专利]一种多路并联伺服机构协调控制器有效
| 申请号： | 201910924033.8 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110784151B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 杨佳利;和阳;朱纪洪 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | H02P23/14 | 分类号： | H02P23/14 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 安志娇 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多路并联伺服机构协调控制器，属于机电伺服控制技术领域，其特征在于含有N路位置协调控制器，每路位置协调控制器包含一个减法器、一个位置控制器、一个速度指令限幅器、一个误差补偿控制器和一个加法器。对于多个机电伺服机构之间的协调控制在动态响应过程中难以保证同步精度的问题，本发明提出了一种协调控制方案，利用多路位置控制误差进行补偿控制，将所有机电伺服系统的响应过程与动态特性最慢的一路伺服系统保持一致，实现多个机电伺服系统动态响应过程的高精度协调控制。本发明的优点在于思想简单、易于实现、控制参数调试难度小，不存在因控制能力有限难以进行协调控制的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 伺服 机构 协调 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种多路并联伺服机构协调控制器，其特征在于含有N路位置协调控制器(N为大于1的整数)，其中，每路所述位置协调控制器含有一个减法器、一个位置控制器、一个速度指令限幅器、一个误差补偿控制器和一个加法器；第i路(i＝1，2，3，…，N)所述减法器实现位置指令与第i路位置反馈信号的相减运算，得到第i路位置控制误差err
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