[发明专利]一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法有效
| 申请号： | 201910924281.2 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110702104B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 熊璐;魏琰超;夏新;陆逸适;高乐天;宋舜辉 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法，在车辆行驶时，采集轮速传感数据及INS数据，在车辆行驶过程中零速检测算法通过轮速、加速度计、陀螺仪进行零速检测；零速检测的原理是对轮速、加速度计、陀螺仪信号进行基于黎曼皮尔逊准则的联合概率，零速修正的原理是：1、在车辆检测出零速时，对速度和角速度进行置零处理，防止速度误差和角速度误差累积，导致位置和姿态出现偏差；2、在检测出零速后通过加速度计和角速度计的输出，分别对姿态、陀螺仪零偏进行再估计；3、在车辆再次运动退出零速状态后，利用再估计出的姿态和陀螺仪零偏对INS进行修正。与现有技术相比，本发明具有抑制导航误差的漂移，提高检测的准确度等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 车辆 检测 惯性 导航 误差 修正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法，其特征在于，包括：/n零速检测步骤：/n11)车辆启动后，采集车辆INS数据及轮速传感器的轮速数据，车辆INS数据包括加速度计数据和陀螺仪数据；/n12)基于采集的数据，在车辆静止时，利用零速检测方法对车辆零速进行实时检测，若检测出零速，则进入零速修正步骤；/n零速修正步骤：/n21)利用零速状态下的加速度计，对车辆姿态进行重新估计；/n22)利用零速时各传感器的输出，对陀螺仪的零偏进行再估计；/n23)当车辆启动后，利用估计的车辆姿态及陀螺仪的零偏对INS误差进行修正。/n
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