[发明专利]电力机车车顶检修智能机器人在审
| 申请号： | 201910924349.7 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110695992A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 方伟;朱涛;徐怀宇;潘勇;吕后仓;孙德胜;谷杨心;陶明超 | 申请（专利权）人： | 中国铁路昆明局集团有限公司昆明机务段;北京中车重工机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01C21/28 |
| 代理公司： | 11453 北京名华博信知识产权代理有限公司 | 代理人： | 李中强 |
| 地址： | 650217 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了电力机车车顶检修智能机器人，属于智能检修设备领域，所述的电力机车车顶检修智能机器人包括步骤1.受电弓检测方式及数学分析模型构建；步骤2.建立机器人多模态感知下的融合控制规律；步骤3.建立机器人约束操作动态环境的重构，实现实时避障；步骤4.结合实时重构的动态环境，融合多传感信息，利用神经网络算法实现机器人运动路径的实时动态规划，提高机器人的自我学习能力，优化路径的平滑性与运动效率；步骤5.对表面缺陷特征进行采集，对软件进行训练，使其具有自动判别能力；步骤6.对受电弓碳滑条及瓷瓶的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 电力机车车顶 智能机器人 动态环境 受电弓 检修 神经网络算法 数学分析模型 多传感信息 机器人运动 瓷瓶 表面缺陷 检修设备 控制规律 实时动态 实时重构 优化路径 约束操作 运动效率 自动判别 自我学习 多模态 平滑性 融合 避障 构建 滑条 重构 感知 采集 智能 检测 规划 | ||
【主权项】：
1.电力机车车顶检修智能机器人，其特征在于：所述的电力机车车顶检修智能机器人采用以下步骤实现：/n步骤1.受电弓检测方式及数学分析模型构建；/n步骤2.建立机器人多模态感知下的融合控制规律；/n步骤3.建立机器人约束操作动态环境的重构，实现实时避障；/n步骤4.结合实时重构的动态环境，融合多传感信息，利用神经网络算法实现机器人运动路径的实时动态规划，提高机器人的自我学习能力，优化路径的平滑性与运动效率；/n步骤5.对表面缺陷特征进行采集，对软件进行训练，使其具有自动判别能力；/n步骤6.通过通过线扫相机在滑条侧面扫描从而计算出碳滑条厚度；/n步骤7.对受电弓碳滑条及瓷瓶的定位。/n
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