[发明专利]基于粒子滤波SLAM的地图构建方法及装置在审
| 申请号： | 201910924429.2 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110608742A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 黄辉;邹安安;邹媛媛;胡鹏;蔡庆荣;江励;王宏民;王琼瑶;汤健华;梁艳阳;王广龙 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 孙浩 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于粒子滤波SLAM的地图构建方法及装置，通过对激光传感器数据通过迭代最近点算法进行扫描匹配，判断激光传感器数据是否适用；扫描匹配失败，则采用里程计数据，扫描匹配成功，则采用激光传感器数据；结合激光传感器数据和里程计数据进行采样并更新地图，避免数据单一，激光传感器数据具有精度更高、鲁棒性更强的特点，能提高有效粒子数，减少重采样；通过判断有效粒子数是否满足条件决定是否进行重采样，进一步减少重采样，且重采样采用自适应重采样；多方面改进使性能提高。 | ||
| 搜索关键词： | 激光传感器 重采样 有效粒子数 扫描 里程计 匹配 地图构建 粒子滤波 满足条件 匹配成功 数据通过 鲁棒性 自适应 最近点 采样 迭代 算法 失败 更新 改进 | ||
【主权项】：
1.基于粒子滤波SLAM的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取步骤：获取激光传感器数据p(z
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