[发明专利]一种基于八叉树的机器人视觉引导三维物体重建方法有效
| 申请号： | 201910925338.0 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110738726B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 王鹤官;谢巍;张浪文;廉胤东 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06N3/006 |
| 代理公司： | 广州中瀚专利商标事务所(普通合伙) 44239 | 代理人： | 盖军 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提出一种基于八叉树的机器人视觉引导三维物体重建方法，在保证三维物体重建精度的前提下，提高三维物体重建的效率。本发明的三维物体重建方法采用八叉树结构作为点云数据的存储结构，选定区域增长法作为重建算法，关键在于重建包括如下步骤：A、搜索点云数据中的平坦区域，在平坦区域内构造种子三角形；B、将种子三角形边压入前沿边推进栈,从前沿边推进栈弹出一条前沿边并以其为基准，确定区域增长的候选区域；C、在所述候选区域中设置搜索领域，利用粒子群算法在搜索领域内确定最佳点，与前沿边配合而构造出新的种子三角形；D、重复B、C步骤，直至前沿边推进栈为空，上述步骤中得到的所有三角形的集合即为重建结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 八叉树 机器人 视觉 引导 三维 物体 重建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于八叉树的机器人视觉引导三维物体重建方法，采用八叉树结构作为点云数据的存储结构，选定区域增长法作为重建算法，其特征在于重建包括如下步骤：/nA、搜索点云数据中的平坦区域，在平坦区域内构造种子三角形；/nB、将种子三角形边压入前沿边推进栈,从前沿边推进栈弹出一条前沿边并以其为基准，确定区域增长的候选区域；/nC、在所述候选区域中设置搜索领域，利用粒子群算法在搜索领域内确定最佳点，与前沿边配合而构造出新的种子三角形；/nD、重复B、C步骤，直至前沿边推进栈为空，上述步骤中得到的所有三角形的集合即为重建结果。/n
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