[发明专利]一种基于混合滤波器自适应无标记机械臂轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 201910925465.0 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110877335A | 公开（公告）日： | 2020-03-13 |
| 发明（设计）人： | 杜广龙 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G01C21/10 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于混合滤波器自适应无标记机械臂轨迹跟踪方法，包括以下步骤：S1、利用固定在笛卡尔平台上的体感控制器(Leap Motion)获取人手的位置、速度、角速度、加速度和朝向；S2、采用区间卡尔曼滤波(IKF)估计人手的位置；S3、用改进的粒子滤波(IPF)估计人手的方位与姿态；S4、采用均值滤波器(MF)来平滑笛卡尔平台的运动。本发明利用Leap Motion获取手的位置，并利用改进的粒子滤波提高手位置估计的准确度，使得人能以一种很自然的方式控制机械臂。由于仅仅通过处理视觉数据来获取手的位置和姿态，无需操作者佩戴任何设备，侵入性低。提高了人机交互的友好性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 滤波器 自适应 标记 机械 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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