[发明专利]一种基于DQN的车辆自动驾驶路径规划的方法及装置有效
| 申请号： | 201910927783.0 | 申请日： | 2019-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN110646009B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 王鲁晗;王成于;路兆铭;温向明;傅彬;王刚 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京智信四方知识产权代理有限公司 11519 | 代理人： | 吕雁葭;宋海龙 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种基于DQN的车辆自动驾驶路径规划的方法及装置，所述基于DQN的车辆自动驾驶路径规划的方法包括获取当前时刻的车辆位置数据以及车辆的预设轨迹；根据所述车辆位置数据以及所述预设轨迹，利用训练好的DQN模型获取所述车辆的当前期望行驶方向；按照所述当前期望行驶方向，控制所述车辆的行驶方向。该技术方案将深度学习引入至强化学习，通过设置即时奖励与预设轨迹进行交互，实时输出当前期望行驶方向来控制车辆的行驶方向，提升了循迹算法的精确性和实时性，为自动驾驶路径规划系统提供了可行的解决方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dqn 车辆 自动 驾驶 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于DQN的车辆自动驾驶路径规划的方法，其特征在于，包括：/n获取当前时刻的车辆位置数据以及车辆的预设轨迹；/n根据所述车辆位置数据以及所述预设轨迹，利用训练好的DQN模型获取所述车辆的当前期望行驶方向；/n按照所述当前期望行驶方向，控制所述车辆的行驶方向。/n
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