[发明专利]一种无地图下室内行人定位与追踪方法有效
| 申请号： | 201910931570.5 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110631578B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 阎波;张丽佳;韩浩楠;肖卓凌 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 陈选中 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无地图下室内行人定位与追踪方法，通过融合视频和惯性导航数据，将行人的运动描述为一条语义轨迹，并同时根据视频数据建立简易的语义描述地图，建立语义描述地图和语义描述轨迹的匹配对应关系，从而将二者匹配，以此来修正原始行人轨迹，并实现无地图下的自主定位与追踪。本发明从定位与追踪的结果出发，关注于定位的最终效果，能在建立起来的语义地图中找到行人的位置，属于一种相对定位方法。本发明只需存储描述性的地图，而非三维场景图，大大节省的计算存储空间，可在轻量级的智能设备端上使用，还具有可在场景可变的室内环境下使用的特点，具有广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 室内 行人 定位 追踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无地图下室内行人定位与追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、采集行人室内运动过程中的视频数据和惯性导航数据，并对视频数据和惯性导航数据进行预处理；/nS2、根据惯性导航数据对行人的惯性导航轨迹进行语义描述，得到行人的语义轨迹；/nS3、对视频数据进行特征提取，并将提取得到的特征按照时间序列进行存储，得到视频特征序列；/nS4、根据视频特征序列构建简易语义描述地图；/nS5、将行人的语义轨迹与简易语义描述地图进行匹配，对行人的惯性导航轨迹进行修正，并在修正后的轨迹上标出简易语义描述地图的语义特征位置，实现无地图下室内行人自主定位与追踪。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于电子科技大学，未经电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910931570.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
