[发明专利]一种动态环境下的slam方法有效
| 申请号： | 201910931643.0 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110648354B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 阎波;庄志鹏;彭文宇;杜凯洋 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06T7/277;G06V10/44 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 陈选中 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下的slam方法，先采集原始图像流，且通过轮式里程计采集位移；根据原始图像流，通过遮挡检测器判断相机是否被遮挡，对原始图像流中未被遮挡的图像进行特征追踪，对原始图像流进行动态物体检测，获取动态物体的边框坐标信息；根据边框坐标信息，对特征追踪成功的图像进行外点剔除，将外点剔除的图像进行特征匹配，得到相机的位姿，并将其输入卡尔曼滤波器，将轮式里程计的输出进行预积分后输入卡尔曼滤波器，获取融合后的姿态；将融合的姿态输入orb‑slam系统，得到预测地图。本发明在动态环境和相机遮挡的情况下有较好的鲁棒性，能够减少视觉失效的情况，提高定位和地图构建的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 环境 slam 方法 | ||
【主权项】：
1.一种动态环境下的slam方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、采集原始图像流，且通过轮式里程计采集位移；/nS2、将原始图像流输入遮挡检测器，通过遮挡检测器判断相机是否被遮挡，若是则将卡尔曼滤波器中相机姿态的协方差设置为无穷大，并进入步骤S6，否则进入步骤S3；/nS3、对原始图像流进行特征追踪，并判断是否追踪成功，若是则进入步骤S4，若否则返回步骤S2；/nS4、对原始图像流进行动态物体检测，获取动态物体的边框坐标信息；/nS5、根据边框坐标信息，对特征追踪成功的图像进行动态物体特征点剔除，将外点剔除的图像进行特征匹配，得到相机的位姿；/nS6、将相机的位姿输入卡尔曼滤波器，同时将轮式里程计的输出进行预积分后输入卡尔曼滤波器，获取融合后的姿态；/nS7、将融合的姿态输入orb-slam系统，得到预测地图。/n
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