[发明专利]一种结合深度图推断的线特征视觉里程计方法有效
| 申请号： | 201910932055.9 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110807799B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 黄平;黄俊杰;王伟;王欢 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种结合深度图推断的线特征视觉里程计方法，利用深度相机获取彩色图像及深度图像；使用线段检测算法提取彩色图像中的2D线特征，而后确定包含线特征的各矩形区域，接着将各矩形区域映射到深度图中，针对深度缺失问题，对各矩形区域使用像素滤波方法进行深度推断；之后采样2D线特征中的点，结合深度推断后的深度图反投影为3D点，利用随机采样一致性方法找到过直线的最佳两点拟合3D线段，根据3D线段的匹配关系估计相机位姿；最后，构建包含距离误差及角度误差的雅克比矩阵，利用高斯‑牛顿法优化位姿；本发明提高3D线段的拟合可靠性、并且加入了一个角度误差信息，进一步提高优化后位姿的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 深度 推断 特征 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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