[发明专利]一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法

摘要

一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，方法包括：无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令，生成垃圾收集控制命令发送给无人驾驶清扫车的垃圾收集控制处理器，垃圾收集控制处理器根据垃圾收集控制命令生成相应的处理控制命令，并将处理控制命令进行存储，垃圾收集控制处理器根据处理控制命令执行一次垃圾收集挡板控制处理或者循环执行周期性的垃圾收集挡板控制处理，垃圾收集挡板控制处理包括：挡板控制器根据第一触发命令控制垃圾收集挡板按照升起时间移动至第一预设位置，进行垃圾收集，之后挡板控制器根据第二触发命令控制垃圾收集挡板按照归位时间移动至第二预设位置。

主权项

1.一种用于无人驾驶清扫车垃圾收集的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n无人驾驶清扫车的主控制器接收垃圾收集触发命令；/n所述主控制器根据所述垃圾收集触发命令，生成垃圾收集控制命令发送给无人驾驶清扫车的垃圾收集控制处理器；其中，所述垃圾收集控制命令包括：触发来源指示标识符；/n所述垃圾收集控制处理器对所述垃圾收集控制命令进行解析，得到所述触发来源指示标识符，根据触发来源指示标识符生成相应的处理控制命令，并将所述处理控制命令进行存储；其中，所述处理控制命令包括：命令标识、操作时间、升起时间、归位时间、收集时间、第一触发命令、第二触发命令，第一预设位置、第二预设位置；/n所述垃圾收集控制处理器根据所述处理控制命令进行垃圾收集挡板控制处理，所述垃圾收集挡板控制处理包括：/n所述垃圾收集控制处理器根据所述升起时间、所述第一预设位置和所述第一触发命令生成升起指令；所述垃圾收集控制处理器根据所述归位时间、所述第二预设位置和所述第二触发命令生成归位指令；/n所述垃圾收集控制处理器启动第一计时，并且获取控制状态标识符，对所述控制状态标识符进行判断处理；/n当所述控制状态标识符为开启状态时，所述垃圾收集控制处理器将所述升起指令发送给无人驾驶清扫车的挡板控制器；/n所述挡板控制器解析所述升起指令，得到所述升起时间和所述第一触发命令，所述挡板控制器根据所述第一触发命令控制垃圾收集挡板按照升起时间移动至所述第一预设位置，并生成第一反馈信息发送给所述垃圾收集控制处理器；/n所述垃圾收集控制处理器接收所述第一反馈信息，并启动第二计时；/n当所述第二计时的累计时长与所述收集时间相等时，所述垃圾收集控制处理器将所述归位指令发送给挡板控制器；/n所述挡板控制器解析所述归位指令，得到所述归位时间和所述第二触发命令，所述挡板控制器根据所述第二触发命令控制垃圾收集挡板按照所述归位时间移动至所述第二预设位置，并生成第二反馈信息发送给所述垃圾收集控制处理器；/n当第一计时的累计时长与所述操作时间相等时，所述垃圾收集控制处理器获取存储的所述处理控制命令，并对所述处理控制命令的命令标识进行判断；/n当所述命令标识为单次指令标识时，结束所述垃圾收集挡板控制处理；/n当所述命令标识为循环指令标识时，重复执行所述垃圾收集挡板控制处理。/n