[发明专利]适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统的焊接方法

摘要

本发明的适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统及其焊接方法，该焊接系统中，焊缝识别系统、焊机系统均连接设在机器人执行系统上，机器人执行系统通过L型悬臂设在地轨行走系统上，人机交互系统和焊机系统设在地轨行走系统的平台上，焊缝识别系统、机器人执行系统、地轨行走系统、焊机系统均与人机交互系统相连；本发明的焊接方法，直接扫描一个格子的竖向焊缝，实时侦测其实际偏差，解决折弯零件不够精准的难点；另外，省去第二个格子大幅度扫描的时间，大大提升了效率；并且，通过计算出的第一个格子每条边在水平方向上和高低方向上的斜率，解决了车体放置时零工装的难点；更符合现实企业生产状况，通用性能更广、信息量更多，应用更广泛。

主权项

1.适用于不同倾斜程度的田字格焊接系统，包括排列分布有多个田字格的焊接车主体（1），田字格的每个格子分别具有四条竖向焊缝（2），其特征在于：还包括焊缝识别系统、机器人执行系统、地轨行走系统、焊机系统和人机交互系统，所述焊缝识别系统、焊机系统均连接设在机器人执行系统上，所述机器人执行系统通过L型悬臂（3）设在所述地轨行走系统上，所述人机交互系统和焊机系统设在地轨行走系统的平台上，所述焊缝识别系统、机器人执行系统、地轨行走系统、焊机系统均与人机交互系统相连；/n所述焊缝识别系统由激光传感器（4）、激光处理器（5）组成，所述机器人执行系统包括相连的机器人本体（6）和机器人控制柜（7），所述地轨行走系统由伺服驱动机构（8）、齿轮齿条啮合机构（9）、地轨移动平台（10）、地轨滑动机构（11）组成，所述焊机系统包括二氧化碳保护焊机（12）、焊枪（13）、送丝机（14）、送丝桶（15），送丝桶（15）、送丝机（14）、二氧化碳保护焊机（12）依次连接，所述人机交互系统包括设置有操作按键的设备电控箱（16）；/n所述L型悬臂（3）的前端设有机器人本体（6），机器人本体（6）的底端设置送丝机（14），送丝机（14）的前端通过连接轴和法兰设置焊枪（17），焊枪（17）前端设置激光传感器（4），L型悬臂（3）的一侧设有二氧化碳保护焊机（12）和设备电控箱（16），二氧化碳保护焊机（12）的后端设置与送丝机（14）连接的送丝桶（15），设备电控箱（16）的前端连接设有伺服驱动机构（8），位于下方的地轨滑动机构（11）通过齿轮齿条啮合机构（9）与上方的地轨移动平台（10）滑动连接，地轨移动平台（10）的顶端连接伺服驱动机构（8）。/n