[发明专利]一种车载集成式高精度定位设备及定位方法

摘要

本发明公开了一种车载集成式高精度定位设备，包括：包括RTK模块，用于接收和处理GNSS原始观测信号，UWB模块，用于接收和处理不同基站发射的超宽带信号，IMU模块，用于采集和处理车辆在载体坐标系下独立三轴的加速度信号，运算与处理模块，用于将上述的基于RTK的高精度位置信息、基于UWB的相对坐标和绝对坐标、基于IMU的独立三轴的加速度信号和角速度信号进行数据融合与后处理，最终输出车辆的实时定位和定向结果。本发明直接输出融合后的高精度位置信息，用户无需判断车辆是运行在室内还是室外，也无需开发任何室内外切换的算法和逻辑。

主权项

1.一种车载集成式高精度定位设备，其特征在于，包括RTK模块，用于接收和处理GNSS原始观测信号，并基于无线通信链路从本地基准站或CORS系统获取差分数据，然后进行差分解算，获得基于RTK的高精度位置信息，并将该基于RTK的高精度位置信息发送至运算与处理模块；/nUWB模块，用于接收和处理不同基站发射的超宽带信号，以测算所述UWB模块同各个基站之间的距离，并进一步求解UWB模块的相对坐标和绝对坐标，并将该相对坐标和绝对坐标发送至运算与处理模块；/nIMU模块，用于采集和处理车辆在载体坐标系下独立三轴的加速度信号，以及相对于导航坐标系独立三轴角速度信号，并将该独立三轴的加速度信号和角速度信号发送至运算与处理模块；/n运算与处理模块，作为所述车载集成式高精度定位设备的核心，用于将上述的基于RTK的高精度位置信息、基于UWB的相对坐标和绝对坐标、基于IMU的独立三轴的加速度信号和角速度信号进行数据融合与后处理，最终输出车辆的实时定位和定向结果。/n