[发明专利]一种分布式驱动车辆及其转向控制方法与装置有效
| 申请号： | 201910936712.7 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN112572605B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 陈军明;王长新;杨杰 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450061*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种分布式驱动车辆及其转向控制方法与装置。其中控制方法包括以下步骤：车辆转向时，实时获取前轮侧偏力、后轮侧偏力、侧向加速度以及转向方向；根据当前的前轮侧偏力、后轮侧偏力得到当前的前轮侧偏角、后轮侧偏角，进而得到当前前后轮侧偏角差；根据当前的侧向加速度以及标定好的侧向加速度与理想前后轮侧偏角差的对应关系，得到当前的侧向加速度对应的理想前后轮侧偏角差；根据转向方向，对后驱轴两侧车轮施加相反方向的额外纵向力，通过PID调节，使当前的前后轮侧偏角差与对应的理想前后轮侧偏角差相同。车辆在理想前后轮侧偏角差的情况下行驶，可以大大降低车辆的行驶风险，而且该方法适用各种工况，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 驱动 车辆 及其 转向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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