[发明专利]一种电动柔性抓取装置

摘要

本发明公开了一种电动柔性抓取装置，包括电动变径机构、三个变径滑动块和三个电磁柔性夹爪，电动变径机构包括变径驱动电机、电机安装块、导向座和平面螺纹盘，平面螺纹盘与变径驱动电机连接，平面螺纹盘上设有涡状凹槽，导向座延伸有三个导向槽，变径滑动块设有T形卡槽，变径滑动块凸设有滑块接触爪，滑块接触爪轴接有接触轴承，接触轴承嵌入涡状凹槽内，变径滑动块还嵌设有永磁铁，电磁柔性夹爪包括基座、柔性爪体和电磁变形单元，基座滑滑入T形卡槽内，电磁变形单元固定在柔性爪体上；本发明通过调整电磁柔性夹爪的活动半径以及改变电流方向，实现对物品实现包覆式抓取，能够适用于外形变化更大的物品，适用范围广，操作方便，易于控制。

主权项

1.一种电动柔性抓取装置，其特征在于，其特征在于，其特征在于，其特征在于，包括电动变径机构（1）、三个滑动连接在电动变径机构（1）上的变径滑动块（2）以及三个对应安装在三个变径滑动块（2）上的电磁柔性夹爪（3）；/n所述电动变径机构（1）包括变径驱动电机（11）、电机安装块（12）、导向座（13）和平面螺纹盘（14），所述导向座（13）为中空的圆盘形结构，所述电机安装块（12）固定在导向座（13）的底面，所述变径驱动电机（11）固定在电机安装块（12）上，所述平面螺纹盘（14）设于导向座（13）内，所述平面螺纹盘（14）的底面中部向下延伸有连接轴（141），所述连接轴（141）的自由端依次贯穿导向座（13）和电机安装块（12）后与变径驱动电机（11）的输出端连接，所述连接轴（141）通过第一轴承（15）与导向座（13）转动连接，所述平面螺纹盘（14）上设有涡状凹槽（142），所述导向座（13）的外环壁上沿径向延伸有三个呈T形的导向槽（131），三个所述导向槽（131）均贯穿导向座（13）的外环壁；/n三个所述变径滑动块（2）分别对应滑动连接在三个导向槽（131）内，所述变径滑动块（2）呈工字形结构，所述变径滑动块（2）的上部设有T形卡槽（21），所述变径滑动块（2）的下部的一端凸设有滑块接触爪（22），所述滑块接触爪（22）轴接有接触轴承（23），所述接触轴承（23）嵌入涡状凹槽（142）内，所述变径滑动块（2）的上部还嵌设有永磁铁（24）；/n所述电磁柔性夹爪（3）包括基座（31）、柔性爪体（32）和若干电磁变形单元（33），所述基座（31）滑滑入T形卡槽（21）内，并在永磁铁（24）的磁性作用下固定在变径滑动块（2）上，所述柔性爪体（32）的一端固定在基座（31）上，若干所述电磁变形单元（33）间隔固定在柔性爪体（32）上。/n