[发明专利]一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910938698.4 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110562258B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 徐鲲鹏;马万里;周小成;姜岩 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/00;B60W40/02 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 郭鑫 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例涉及一种车辆自动换道决策的方法、车载设备和存储介质，方法包括：获取环境信息和车辆状态信息；基于环境信息，构建车辆状态空间图；车辆状态空间图为车辆周围预设范围的图形信息；基于车辆状态空间图，获取多个换道动作的决策信息；基于多个换道动作的决策信息和车辆状态信息，确定一个换道动作。本公开实施例中，通过基于环境信息构建车辆状态空间图，进而基于车辆状态空间图决策换道动作，考虑了环境的不确定性，保留车辆周围环境信息，没有丢失整体的统计信息，可提高决策的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 决策 方法 车载 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种车辆自动换道决策的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取环境信息和车辆状态信息；/n基于所述环境信息，构建车辆状态空间图；所述车辆状态空间图为车辆周围预设范围的图形信息；/n基于所述车辆状态空间图，获取多个换道动作的决策信息；/n基于所述多个换道动作的决策信息和所述车辆状态信息，确定一个换道动作。/n
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