[发明专利]一种车载视觉实时多车载目标横纵向距离估计方法有效
| 申请号： | 201910939170.9 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110706271B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 李克强;熊辉;余大蒙;王建强;谷子青;许庆 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T7/593 | 分类号： | G06T7/593;G06K9/62;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种一种车载视觉实时多车载目标横纵向距离估计方法，该方法包括：步骤1，根据输入自车相机采集到的二维图像，利用纵向距离估计模型，输出所述二维图像中第i个目标框的对应的纵向距离；步骤2，根据输入自车相机采集到的二维图像以及步骤1获得的纵向距离，利用横向距离估计模型，输出所述二维图像中第i个目标框的横向距离；步骤3，按照所述步骤1和步骤2提供的方法，获取所述二维图像中的各个目标框的纵向距离和横向距离，以得到所述二维图像中的所述各个目标框的纵向距离集合和其相应的横向距离集合。本发明能准确实时地估计车载目标在世界坐标系下的横纵向距离，是车载视觉环境下三维车载目标检测的重要支撑技术，可为智能车辆的碰撞预警和路径规划提供依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 视觉 实时 目标 纵向 距离 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车载视觉实时多车载目标横纵向距离估计方法，其特征在于，包括：/n步骤1，根据输入自车相机采集到的二维图像，利用下式(1)和式(2)所表示的纵向距离估计模型，输出所述二维图像中第i个目标框的对应的纵向距离
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