[发明专利]高精度可移动机器人的定位误差补偿方法有效
| 申请号： | 201910939747.6 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110757504B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 宋宁;樊小蒲;刘咸超;郭容;郭晟;刘勇;程艳奎 | 申请（专利权）人： | 宜宾职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 刘沙粒 |
| 地址： | 644000 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了高精度可移动机器人的定位误差补偿方法，包括分别位于测量坐标系{M}的X、Y、Z轴上的交汇于原点的X杆、Y杆、Z杆，X杆、Y杆、Z杆上分别设置有高精度激光测距传感器用于测量坐标系原点距离底部测量参考面6、左侧测量参考面2、后侧测量参考面10的距离，其中，底部测量参考面6为水平面，左侧测量参考面2、后侧测量参考面10是相互垂直且与底部测量参考面垂直的两个垂面；本发明能有效减少移动定位误差给机器人带来的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 高精度 移动 机器人 定位 误差 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.高精度可移动机器人的定位误差补偿方法，其特征在于，机器人底座上连接有定位误差测量装置，定位误差测量装置中设置有一个测量坐标系{M}，测量坐标系{M}与机器人基坐标系{B}方向平行，相对位置固定，在x、y、z三个方向的位置差分别为Δx、Δy、Δz；补偿方法包括以下步骤：/n(1)机器人第一次测得的x、y、z方向的位移误差和绕旋转x、y、z的角度误差分别为x
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