[发明专利]一种空间遥操作中基于实时重建模型的预测显示方法在审
| 申请号： | 201910939886.9 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110689611A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 宋荆洲;王轮;张睿 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06F30/20;G06Q10/04;G06F119/14 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明使用KinectFusion三维重构算法完成对未知环境的重构。其次提出了KF‑VPS力觉渲染算法，结合实时三维重构技术和虚拟场景下的力觉渲染技术，解决主端预测环境下虚拟机械臂与真实从端环境之间的力觉预测显示问题。最后，提出了一种基于3D交互式路径规划的图形交互方式。本发明同时解决空间遥操作中大时延问题和环境未知性问题，并提高作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 算法 渲染 三维重构技术 路径规划 三维重构 图形交互 未知环境 虚拟场景 虚拟机械 作业效率 大时延 遥操作 预测 重构 主端 | ||
【主权项】：
1.空间遥操作中基于实时重建模型的预测显示方法，其特征在于：利用深度相机获取场景深度信息进行实时三维重构实现视觉预测显示，并且结合KinectFusion三维重构算法和VPS(VoxmapPointShell Algorithm)力觉渲染算法提出KF-VPS(力觉渲染算法)，在虚拟机械臂与实时重构的环境模型进行交互的过程中提供力觉渲染，实现空间遥操作中虚拟力觉预测显示。/n
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