[发明专利]多感官主动巡检机器人装置及其控制方法在审
| 申请号： | 201910940247.4 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110764500A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 刘铁根;江俊峰;刘琨;于音;王双;韩迎东;李仁赟;路声跃;白易明;霍杰荣;赵晖;刘莎 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多感官主动巡检机器人装置及其控制方法，包括平台界面、设置于平台底层的运动及控制模块(1)以及设置于平台上层的视觉模块(2)、光纤嗅觉模块(3)、光纤听觉模块(4)、光纤触觉模块(5)和光纤味觉模块(6)。不共线设置的所述多感官主动巡检机器人传感模块构成建立判定信号源方位的三维坐标系。本发明的一种多感官主动巡检机器人装置具有多感官立体探测、光纤传感抗极端环境、光纤传感准确度高的特点；控制方法操作科学、可替代人工、可实现主动探测的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 光纤 感官 巡检机器人 三维坐标系 触觉模块 传感模块 光纤传感 极端环境 控制模块 判定信号 平台界面 视觉模块 主动探测 准确度 不共线 源方位 味觉 感抗 听觉 嗅觉 探测 上层 替代 | ||
【主权项】：
1.一种多感官主动巡检机器人装置，其特征在于，该装置包括平台界面、设置于平台底层的运动及控制模块(1)以及设置于平台上层的视觉模块(2)、光纤嗅觉模块(3)、光纤听觉模块(4)、光纤触觉模块(5)和光纤味觉模块(6)，其中：光纤嗅觉模块(3)与光纤听觉模块(4)均为传感器阵列，光纤听觉模块(4)是由F-P声振动传感器组成的阵列，光纤嗅觉模块(3)是由激光散射PM2.5传感器(31)与指定气体激光内腔反馈光纤传感器(32)组成的双通道测试模块，均安放在不共线的位置，构建三维坐标系。/n
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