[发明专利]空间定位误差测量装置及其测量方法有效
| 申请号： | 201910940490.6 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110561500B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 宋宁;樊小蒲;曾欣;程艳奎;郭容;刘咸超 | 申请（专利权）人： | 宜宾职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 刘沙粒 |
| 地址： | 644000 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了空间定位误差测量装置及其测量方法，y轴上方的磁场方向传感器；能测量出测量坐标系{M}在水平面内转过的角度；安装在x轴上的坐标轴垂直倾角传感器；用于测量zx坐标平面与铅垂面在垂直于x轴的平面内的夹角。通过这些测量参数，可以确定测量坐标系相对于测量参考面代表的世界坐标系中的位置和方向，进而确定这一位置和方向与正确的位置和方向之间的误差大小。本装置的测量方法简单，测量精度高，测量过程为全自动，适用于移动机器人基座空间定位误差的测量。 | ||
| 搜索关键词： | 空间 定位 误差 测量 装置 及其 测量方法 | ||
【主权项】：
1.空间定位误差测量装置，其特征在于，包括分别位于测量坐标系{M}的x、y、z坐标轴上交汇于原点的X杆、Y杆、Z杆，X杆、Y杆、Z杆上分别设置有X测距传感器(9)、Y测距传感器(3)、Z测距传感器(5)，Z测距传感器(5)、Y测距传感器(3)、X测距传感器(9)分别用于测量测量坐标系原点到底部测量参考面(6)、左侧测量参考面(2)、后侧测量参考面(10)的距离，其中，底部测量参考面(6)、左侧测量参考面(2)、后侧测量参考面(10)分别代表世界坐标系{W}的xy平面、xz面和zy平面；/nX杆、Y杆的下方分别连接有用于测量坐标系{M}的x、y坐标轴的水平倾斜角度的X轴水平倾角传感器(7)和Y轴水平倾角传感器(4)；X杆上还连接有用于测量坐标系{M}中zx坐标平面与铅垂面在垂直于x轴的平面内的夹角的坐标轴垂直倾角传感器(8)；Y杆上连接有用于测量坐标系{M}相对于地磁场在水平面上的角度位移的磁场方向传感器(1)。/n
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