[发明专利]激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质有效
| 申请号： | 201910940863.X | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN112669388B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 沈际春;向少卿 | 申请（专利权）人： | 上海禾赛科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497;G01S17/89;G01S17/87 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李笑笑 |
| 地址： | 201821 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种激光雷达与摄像装置的标定方法及装置、可读存储介质，所述标定方法包括：在激光雷达点云图中，确定第一平面与第二平面的交线；所述交线为表征目标物体的第一特征线；在所述摄像装置采集的二维图像中，选取所述目标物体的第二特征线；将所述第一特征线投影在所述二维图像中，获取所述第一特征线在所述二维图像中的投影线的初始位置；对所述投影线的位置进行调整，确定所述投影线的最终位置，所述最终位置为所述投影线与所述第二特征线重合度最高的位置；根据所述投影线的初始位置以及所述最终位置，获取目标旋转矩阵以及目标平移矩阵。上述方案能够实现点云图与二维图像的精准标定。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 摄像 装置 标定 方法 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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