[发明专利]一种车辆自主避障方法及车辆自主避障系统有效
| 申请号： | 201910941697.5 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110597269B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 于鹏飞;赵金光;许力杰;张西田 | 申请（专利权）人： | 潍柴动力股份有限公司;林德液压（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 胡彬 |
| 地址： | 261061 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于避障技术领域，公开一种车辆自主避障方法及系统，方法包括：S1、获取被检测的多个障碍物的报文信息，确定需要避障的障碍物；S2、计算本车辆与需要避障的障碍物之间的最小制动时间；S3、判断最小制动时间是否在预设的降速设定时间内，不在，执行步骤S4，在，执行步骤S5；S4、保持本车辆的当前设定车速；S5、判断需要避障的障碍物的行驶方向是否与本车辆的行驶方向一致，是，执行步骤S6，不是，执行步骤S7；S6、将需要避障的障碍物的纵向速度设置为本车辆的设定车速；S7、将本车辆的设定车速设置为零；S8、根据本车辆的设定车速，计算并调整所述液压泵和液压马达的排量，以调整本车辆的实际车速。无需额外增加避障部件，节约了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自主 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆自主避障方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、获取被检测的多个障碍物的报文信息，并根据所述报文信息，确定需要避障的障碍物；/nS2、计算本车辆与所述需要避障的障碍物之间的制动时间，获取所述制动时间中的最小值，并定义为最小制动时间；/nS3、判断所述最小制动时间是否在预设的降速设定时间内，如果否，则执行步骤S4，如果是，则执行步骤S5；/nS4、保持本车辆的当前设定车速；/nS5、判断所述需要避障的障碍物的行驶方向是否与本车辆的行驶方向一致，如果是，则执行步骤S6，如果否，则执行步骤S7；/nS6、将所述需要避障的障碍物的纵向速度设置为本车辆的设定车速；/nS7、将本车辆的设定车速设置为零；/nS8、根据本车辆的所述设定车速，计算本车辆的液压泵和液压马达的排量比，并根据所述排量比，计算并调整所述液压泵和液压马达的排量，以调整本车辆的实际车速。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于潍柴动力股份有限公司;林德液压（中国）有限公司，未经潍柴动力股份有限公司;林德液压（中国）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910941697.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
