[发明专利]一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人在审
| 申请号： | 201910941747.X | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110667717A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 刘奥;许克亮;缪东;史明红;郭钦;谢钦;占俊;葛红;张明;种传强;陈东;完颜靖;喻岚 | 申请（专利权）人： | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B61K13/00 |
| 代理公司： | 42224 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 周磊 |
| 地址： | 430063 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块、支撑机构、两套驱动机构和四套走行机构，所述六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；对于各套所述驱动机构而言，其各自包括共同安装在所述主控制箱上的驱动电机、驱动轴、第一锥齿轮机构和两个第二锥齿轮机构；对于各走行机构而言，其各自包括支撑架及共同安装在所述支撑架上的中间转轴、车轮轴、支撑架、太阳齿轮、行星齿轮和车轮；所述支撑机构包括用于顶起该主控制箱前端的两套走行机构或后端的两套走行机构的电动推杆。本发明体型较小、移动灵活且可以上下地沟进行自动检测。 | ||
| 搜索关键词： | 主控制箱 走行机构 支撑架 两套 六自由度机械臂 图像采集模块 锥齿轮机构 驱动机构 支撑机构 巡检机器人 地铁车辆 电动推杆 驱动电机 太阳齿轮 行星齿轮 中间转轴 自动检测 地沟 车轮轴 列检库 驱动轴 三角轮 体型 车轮 灵活 移动 应用 | ||
【主权项】：
1.一种应用于地铁车辆列检库内的三角轮巡检机器人，其特征在于，包括主控制箱、六自由度机械臂、图像采集模块、支撑机构、两套驱动机构和四套走行机构，其中，/n所述六自由度机械臂的一端安装在所述主控制箱上而另一端安装所述图像采集模块；/n对于各套所述驱动机构而言，其各自包括共同安装在所述主控制箱上的驱动电机、驱动轴、第一锥齿轮机构和两个第二锥齿轮机构，所述驱动电机通过所述第一锥齿轮机构连接所述驱动轴，所述驱动轴水平设置并且其轴线沿前后方向延伸，所述驱动轴的前、后两端分别设置一所述第二锥齿轮机构；/n每个所述第二锥齿轮机构分别连接一所述走行机构；/n对于各走行机构而言，其各自包括支撑架及共同安装在所述支撑架上的中间转轴、车轮轴、支撑架、太阳齿轮、行星齿轮和车轮，所述中间转轴水平设置并且与驱动轴垂直，该中间转轴通过轴承安装在主控制箱上，该中间转轴的一端连接所述第二锥齿轮机构而另一端通过轴承安装在所述支撑架上，所述太阳齿轮固定穿装在所述中间转轴上，所述行星齿轮的数量为三个并且它们呈三角形布置，每个所述行星齿轮分别与所述太阳齿轮啮合并且分别固定安装一所述车轮轴，每根所述车轮轴分别通过轴承安装在所述支撑架上，每根所述车轮轴上分别固定安装一所述车轮；/n所述支撑机构包括用于顶起该主控制箱前端的两套走行机构或该主控制箱后端的两套走行机构的电动推杆。/n
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