[发明专利]一种柔顺夹持器的自适应抓取方法

摘要

本发明提供一种柔顺夹持器的自适应抓取方法，该方法采用机器视觉的方式控制机械臂上的柔顺夹持器对目标区域的物体进行夹持、移动并释放至物体放置区域。本发明还提供一种自适应抓取系统，包括：柔顺夹持器；夹持器控制组件；夹持器控制组件包括夹持力传感器，步进电机驱动器，微处理器；机械臂；机械臂控制柜；以及视觉组件，用于采集物体图像并进行图像处理，获取物体的夹持坐标并发送至机械臂控制柜，和根据获取的物体姿态计算物体的夹持宽度，并发送至微处理器；夹持力传感器设置在柔顺夹持器上，并与微处理器信号连接。本发明可实现柔顺夹持器的全自动抓取操作，并对夹持物进行自适应抓取，从而提高抓取效率和安全性。

主权项

1.一种柔顺夹持器的自适应抓取方法，其特征在于：采用机器视觉的方式控制机械臂上的柔顺夹持器对目标区域的物体进行夹持、移动并释放至物体放置区域；该抓取方法包括：/n第一步，视觉组件对目标区域采集的图像进行处理，并将物体的夹持坐标发送至机械臂控制柜，以及根据获取的物体姿态计算物体的夹持宽度，并发送至柔顺夹持器的微处理器；/n第二步，机械臂控制柜控制机械臂移动至夹持坐标，并发送夹持信号至微处理器控制柔顺夹持器对物体进行夹持；此时，微处理器根据夹持宽度对柔顺夹持器的钳口开度尺寸进行调整控制；/n第三步，对柔顺夹持器的夹持力进行检测并控制：若柔顺夹持器的夹持力达到设定夹持条件，则夹持停止，夹持动作完成，发停止夹持信号至机械臂控制柜，并进行第四步；否则，控制柔顺夹持器继续夹持；/n第四步，控制机械臂移动至物体放置区域；在夹持有物体的柔顺夹持器移动过程中，对柔顺夹持器的夹持力实时监控并调整；发送释放信号至微处理器控制柔顺夹持器对物体进行释放；/n第五步，控制机械臂移动至指定位置，准备执行下一次分拣任务。/n