[发明专利]一种基于LED光源水下回收系统的LED灯识别方法

摘要

本发明公开了一种基于LED光源水下回收系统的LED灯识别方法，其目的是为了解决现有技术中水下应用LED光源进行UUV回收时无法快速准确的识别每一个LED灯，从而无法准确获取UUV相对于回收站的位置信息的问题。该方法的主要步骤包括：1：制定编码规则；2：制定解码规则；3：将编码规则上传至LED灯控制器，解码规则上传至上位机；4、UUV回收过程中对第一LED灯组或第二LED灯组中每个LED灯的准确识别，并计算每个LED灯相对四元光电探测器的方位。

主权项

1.一种基于LED光源水下回收系统的LED灯识别方法，其特征在于，具体实现步骤如下：/n步骤1：制定编码规则；所述编码规则为第一LED灯组和第二LED灯组的发光顺序；/n所述编码规则具体是：设定时间T为一个大周期，将时间T分隔成9个小周期t1至t9；/n其中：小周期t1期间，1号LED灯亮；/n小周期t2期间，所有LED灯全灭；/n小周期t3期间，2号LED灯亮；/n小周期t4期间，3号LED灯亮；/n小周期t5期间，所有LED灯全灭；/n小周期t6期间，4号LED灯亮；/n小周期t7期间，5号LED灯亮；/n小周期t8期间，6号LED灯亮；/n小周期t9期间，所有LED灯全灭；/n其中，1号LED灯、2号LED灯、3号LED灯构成第一LED灯组；4号LED灯、5号LED灯、6号构成第二LED灯组；/n步骤2：制定解码规则；所述解码规则为上位机对采集的9个小周期数字信号进行解析的规则；/n对于第一LED灯组解码规则包含以下六种情况：/n情况1：数字信号为10110XXXX表示1号LED灯在小周期t1时亮，2号LED灯在小周期t3内亮，3号LED灯在小周期t4内亮；/n情况2：数字信号为1010110XX表示1号LED灯在小周期t3时亮，2号LED灯在小周期t5内亮，3号LED灯在小周期t6内亮；/n情况3：数字信号为1X01011XX表示1号LED灯在小周期t4时亮，2号LED灯在小周期t6内亮，3号LED灯在小周期t7内亮；/n情况4：数字信号为1XX010110表示1号LED灯在小周期t5时亮，2号LED灯在小周期t7内亮，3号LED灯在小周期t8内亮；/n情况5：数字信号为10XXX0101表示1号LED灯在小周期t7时亮，2号LED灯在小周期t9内亮，3号LED灯在小周期t1内亮；/n情况6：数字信号为110XXX010表示1号LED灯在小周期t8时亮，2号LED灯在小周期t1内亮，3号LED灯在小周期t2内亮；/n对于第二LED灯组解码规则包含以下六种情况：/n情况1：数字信号为1110X0XX0表示4号LED灯在小周期t1时亮，5号LED灯在小周期t2内亮，6号LED灯在小周期t3内亮；/n情况2：数字信号为101110XXX表示4号LED灯在小周期t3时亮，5号LED灯在小周期t4内亮，6号LED灯在小周期t5内亮；/n情况3：数字信号为1X01110X0表示4号LED灯在小周期t4时亮，5号LED灯在小周期t5内亮，6号LED灯在小周期t6内亮；/n情况4：数字信号为10XX01110表示4号LED灯在小周期t6时亮，5号LED灯在小周期t7内亮，6号LED灯在小周期t8内亮；/n情况5：数字信号为10XXX0101表示1号LED灯在小周期t7时亮，2号LED灯在小周期t9内亮，3号LED灯在小周期t1内亮；/n情况6：数字信号为110XXX010表示1号LED灯在小周期t8时亮，2号LED灯在小周期t1内亮，3号LED灯在小周期t2内亮；/n其中，“1”代表灯亮、“0”代表灯灭、“X”代表1或0/n步骤3：将编码规则上传至LED灯控制器，解码规则上传至上位机；/n步骤4：UUV回收过程中对第一LED灯组或第二LED灯组中每个LED灯的准确识别，并计算每个LED灯相对四元光电探测器的方位；/n步骤4.1：LED灯控制器控制第一LED灯组与第二LED灯组按照所述编码规则开始循环发光；/n步骤4.2：四元光电探测器接收第一LED灯组与第二LED灯组的光信号，并转换成电压信号，上位机采集9个小周期t内的电压信号，分别与阈值电压进行比较，大于阈值电压为‘1’，小于阈值电压为‘0’，从而得到一个大周期T内的数字信号；/n步骤4.3：上位机将第一LED灯组解码规则或第二LED灯组解码规则与步骤4.2中的数字信号进行对照，得到第一LED灯组或第二LED灯组中各个LED灯的发光顺序，从而准确识别出第一LED灯组或第二LED灯组中每个LED灯对应在接收到的9个电压信号中的位置，然后利用第一LED灯组或第二LED灯组中LED灯的电压信号计算每个LED相对四元光电探测器的位置，最后计算UUV与回收站的方位与距离。/n