[发明专利]一种用于机械臂抓取系统中目标物体的位姿估计方法有效
| 申请号： | 201910943079.4 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110728222B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;孙井花;王学谦;李志恒;徐峰;刘厚德 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳国际研究生院 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V20/64;G06V10/774;G06V10/764;G06K9/62;G06T7/70;G06T3/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀纯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于机械臂抓取系统中目标物体的位姿估计方法，包括如下步骤：S1：渲染训练数据集；S2：构建目标物体的位姿估计级联网络，所述级联网络采用三个轻量级网络级联的方式；S3：训练所述目标物体的位姿估计级联网络。通过采用级联网络，使姿态估计问题成为分类问题，减少网络训练测试时间，提高检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机械 抓取 系统 目标 物体 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于机械臂抓取系统中目标物体的位姿估计方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：渲染训练数据集；/nS2：构建目标物体的位姿估计级联网络，所述级联网络采用三个轻量级网络级联的方式；/nS3：训练所述目标物体的位姿估计级联网络。/n
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