[发明专利]基于惯性导航的无人驾驶汽车有效
| 申请号： | 201910943306.3 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110554702B | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 杨辉 | 申请（专利权）人： | 重庆元韩汽车技术设计研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/16 |
| 代理公司： | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人： | 冉剑侠 |
| 地址： | 401220 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆导航技术领域，具体涉及基于惯性导航的无人驾驶汽车，包括无人驾驶的车辆本体和承载于车辆本体的惯性导航系统，惯性导航系统包括惯性导航模块、参照模块、控制模块和修正模块，惯性导航模块用于向车辆本体发送导航信息和车辆的实际目标位置，参照模块用于获取道路沿线的实际道路位置，控制模块获取实际目标位置和实际道路位置并作减法运算得到距离差值，控制模块给距离差值添加时间信息，控制模块将相邻时间的在前距离差值与在后距离差值进行对比，当在前距离差值小于在后距离差值时，控制模块控制修正模块对导航信息进行修正。本发明以目标实际移动过程中的实际道路位置进行修正，修正更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 惯性 导航 无人驾驶 汽车 | ||
【主权项】：
1.基于惯性导航的无人驾驶汽车，包括无人驾驶的车辆本体，其特征在于：还包括承载于车辆本体的惯性导航系统，所述惯性导航系统包括惯性导航模块、参照模块、控制模块和修正模块，所述惯性导航模块用于对车辆本体的实际目标位置进行惯性导航，所述参照模块用于获取道路沿线的道路标识，所述控制模块获取道路标识并将道路标识所在位置作为实际道路位置，所述控制模块将实际目标位置和实际道路位置相减得到实际间距，所述控制模块将实际间距与预存的距离阈值进行对比，当实际间距大于距离阈值时，所述控制模块控制修正模块将实际目标位置替换成实际道路位置进行误差修正。/n
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