[发明专利]仿生爬壁装置在审
| 申请号： | 201910945007.3 | 申请日： | 2019-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110588822A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 尹强;曾艳红;童铭行;胡凹 | 申请（专利权）人： | 武汉轻工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 11614 北京思创大成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 高爽 |
| 地址： | 430023 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿生爬壁装置，包括：机身主体和四个仿生足组件，仿生足组件设有依次连接的基节转子机构、腿骨机构、胫骨机构和吸附足，基节转子机构与腿骨机构之间设有腿肌腱机构，腿肌腱机构驱动腿骨机构带动胫骨机构和吸附足同时抬起或下落，基节转子机构与胫骨机构之间设有胫肌腱机构，胫肌腱机构驱动胫骨机构和吸附足同时沿所机身主体的侧向伸出或收回；机身主体设有与四个仿生足组件一一对应的四个基节驱动机构和四个动力输出控制单元，基节驱动机构驱动基节转子机构旋转并带动腿骨机构以基节转子横向摆动。实现类似昆虫爬行的轻柔动作，实现噪音小、重量轻、小型化且能够适用于多种壁面作业。 | ||
| 搜索关键词： | 基节 转子机构 胫骨机构 腿骨 机身主体 足组件 吸附 机构驱动 驱动机构 肌腱 腿肌腱 动力输出控制单元 侧向 横向摆动 爬壁装置 依次连接 转子 重量轻 壁面 抬起 爬行 昆虫 噪音 伸出 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种仿生爬壁装置，其特征在于，包括：机身主体和四个仿生足组件，所述四个仿生足组件两两对称的设置于所述机身主体的两侧；/n所述仿生足组件设有依次连接的基节转子机构、腿骨机构、胫骨机构和吸附足，所述基节转子机构与所述腿骨机构之间设有腿肌腱机构，所述腿肌腱机构驱动所述腿骨机构带动所述胫骨机构和所述吸附足同时抬起或下落，所述基节转子机构与所述胫骨机构之间设有胫肌腱机构，所述胫肌腱机构驱动所述胫骨机构和所述吸附足同时沿所机身主体的侧向伸出或收回；/n所述机身主体设有与所述四个仿生足组件一一对应的四个基节驱动机构和四个动力输出控制单元，每个所述基节驱动机构与一个所述基节转子机构连接，所述基节驱动机构驱动所述基节转子机构旋转并带动所述腿骨机构以所述基节转子机构为轴心同时顺时针或逆时针横向摆动，从而带动所述胫骨机构和所述吸附足同时向机身主体的前方或后方移动；/n每个所述仿生足组件上的所述腿肌腱机构、胫肌腱机构、吸附足以及与所述仿生足组件对应的所述基节驱动机构分别与一个所述动力输出控制单元连接。/n
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