[发明专利]一种交流伺服系统及位置环的扰动抑制方法有效
| 申请号： | 201910947112.0 | 申请日： | 2019-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN110661464B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 李方俊;王利;李昕奇;李俊峰;李浩;王生捷 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | H02P21/13 | 分类号： | H02P21/13;H02P21/22;H02P21/14;H02P21/18;H02P21/06;H02P25/026 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 李明里 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种交流伺服系统及位置环的扰动抑制方法，属于电机控制技术领域，解决传统交流伺服系统位置精度差和响应速度慢的问题；系统采用包括位置环和电流环的双闭环控制结构，在位置环中包括自适应非奇异终端滑模控制器，用于根据外部跟踪指令信号解算q轴电流信号；包括扩张状态观测器，用于观测位置环上的负载扰动上界，反馈到滑模位置控制器，对滑模位置控制器的解算进行补偿；在电流环根据所述解算的q轴电流信号控制电机转动。本发明简化了交流伺服系统的控制结构，提高了位置伺服系统的响应能力和鲁棒性；对位置环上负载扰动上界的进行观测，随后代入控制器中进行补偿，进一步提高了伺服系统的抗扰动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 交流 伺服系统 位置 扰动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种交流伺服系统，其特征在于，采用双闭环控制结构，包括位置环和电流环；/n所述位置环中包括滑模位置控制器和扩张状态观测器；/n所述滑模位置控制器为自适应非奇异终端滑模控制器，用于根据外部跟踪指令信号解算q轴电流信号；/n所述状态观测器，用于观测位置环上的负载扰动上界D，反馈到滑模位置控制器，对滑模位置控制器的解算进行补偿；/n所述电流环，根据所述解算的q轴电流信号控制电机转动。/n
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