[发明专利]一种无人机天钩回收阶段航迹偏差显示方法

摘要

本发明提供了一种无人机天钩回收阶段航迹偏差显示方法，实时获取无人机的位置信息，得到经纬度和相对回收场地高度，待飞机进入回收航线窗口点时，实时计算无人机水平航迹偏差和高度偏差，无人机进入回收航线2点时实时绘制场高和航迹偏差曲线，同时用文字显示场高和航迹偏差，直到无人机撞线回收。本发明利用了规划回收航线和实际回收阶段无人机的实际飞行轨迹计算出横向和纵向偏差，并分别用图形和文字显示，飞行操纵员能够直观的看到回收阶段无人机的飞行航迹偏差，在偏差较大的情况下及时作出判断，再次进行复飞或者及时修改回收航线，提高天钩回收的精度，引导无人机安全回收。

主权项

1.一种无人机天钩回收阶段航迹偏差显示方法，其特征在于包括下述步骤：/n步骤1：无人机天钩回收规划航线为6个航点组成的折线，其中1点为进入点，2点为窗口点，R点为撞线回收点，3、4、5、6点为复飞点，D为2点至R点的水平距离，H为1点至6点相对回收场地高度，实时获取无人机的位置信息，得到经纬度(L_u，B_u)和相对回收场地高度H_u；/n步骤2：待飞机进入回收航线窗口点时，实时计算无人机水平航迹偏差和高度偏差，具体计算步骤如下：/na)无人机在空间中的位置为P(L_u，B_u，H_u)，在水平面上的位置为点P_h(L_u，B_u)，将(L_u，B_u)转换为平面直角坐标下的位置(X_u，Y_u)，利用点到直线的距离计算方法计算出点P_h至直线2’R的距离DEV_h，其中，2’点为天钩回收规划航线2点在水平面上的投影，O为P_h到直线段2’R的垂足，为直线2’P_h与正北方向的夹角，β为2’R与正北方向的夹角，若则DEV_h为正；若则DEV_h为负，DEV_h即为无人机回收阶段水平航迹偏差；/nb)在求出DEV_h的过程中求出点O的直角坐标(X_O，Y_o)，根据两点间的距离计算公式计算出2’点至O点的距离D_O；/nc)无人机空间中的位置点P在垂面上的位置为P_V，相对回收场地的高度为H_u，α为2R与2’R的夹角，则求出无人机回收阶段高度偏差为DEV_V＝H_u-(D-D_O)tanα；/n步骤3：无人机进入回收航线2点时实时绘制场高和航迹偏差曲线，同时用文字显示场高和航迹偏差，其中航迹偏差分为水平偏差和高度偏差；/n步骤4：从无人机进入回收航线2点开始，重复步骤1到步骤3，实时绘制无人机高度偏差和水平偏差，直到无人机撞线回收；若该过程中由于突发情况导致偏差超出±5的范围，操纵员可发出复飞或取消回收指令，在取消回收指令过程中可重新规划回收航线。/n