[发明专利]一种面向双臂机械手协同重复运动的有限时间规划方法有效
| 申请号： | 201910948514.2 | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN110695994B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 孔颖;周俊文;唐青青;胡汤珑;高畅;郑志军;叶绿 | 申请（专利权）人： | 浙江科技学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310012 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种面向双臂机械手协同重复运动的有限时间规划方法，包括以下步骤：1)确定双臂机械手的左右末端执行器的期望目标轨迹，以及双臂机械手各关节的角期望回拢角度；2)设计二次优化指标，形成双臂机械手协同重复运动规划方案，其中可以任意指定双臂机械手实际运动时的初始关节角；3)引入初始修正因子，构建有限时间收敛的终态网络模型，并用该网络方程求解时变问题；4)将计算得到的结果传送给控制器来控制双臂机械手的协同重复运动。本发明精度较高、指定时间收敛，当左右臂的各关节角初始位置偏移期望位置时，双臂机械手各运动关节角在完成轨迹任务后，可以保证在指定的有限时间内回到初始期望位置，实现重复运动任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 双臂 机械手 协同 重复 运动 有限 时间 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种面向双臂机械手协同重复运动的有限时间规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n1)确定双臂机械手的左右末端执行器的期望目标轨迹
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