[发明专利]一种共轴双旋翼无人机地面飞行测试平台及测试方法

摘要

一种共轴双旋翼无人机地面飞行测试平台及测试方法，涉及无人机测试技术领域。包括机械部分及控制部分，传感器置于机械部分，使用stm32进行数据采集。数据接收及数据处理部分使用HC05蓝牙模块接收数据并在上位机运行。本发明的平台综合应用机械、传感和软件领域的知识，针对共轴双旋翼无人机的飞行特点，简化平台机械结构，增加数据采集和数据处理的功能。可在保护无人机的同时实时检测无人机的飞行参数，利于后续调整。通过更换传感器，该平台可满足不同类型无人机，不同测量范围的检测任务，具有较好的适用性。

主权项

1.一种共轴双旋翼无人机地面飞行测试平台，其特征在于包括机械部分及控制部分，机械部分支撑架和支撑板，法兰通过上部螺栓与扭矩传感器连接；角接触球轴承连接在轴承座中；下部主轴连接在角接触球轴承内腔并穿透端盖；端盖与轴承座连接；轴承座的下部通过第二螺栓与支撑板连接；下部联轴器组件包括下部联轴器和下部编码器固定架，下部联轴器连接下部主轴和下部绝对编码器；下部绝对编码器与下部编码器固定架连接，下部编码器固定架通过第五螺栓与框架连接；上部主轴的一端与六角开槽螺母连接；竖直单元的无人机连接座的下部连接拉力传感器，拉力传感器的下部连接法兰，法兰通过第一螺栓与扭矩传感器连接，扭矩传感器的下部与传感器底座连接；水平单元的开槽螺母与上部主轴的一端连接，上部主轴的另一端与上部联轴器连接，上部联轴器的一端与上部绝对编码器连接，上部绝对编码器通过上部编码器固定架及螺栓与限位杆固定架连接；上部主轴穿过下部主轴和传感器底座；限位部分的橡胶垫粘在限位杆上，两个限位杆固定架固定在下部主轴上，限位杆夹在两个限位杆固定架之间，联轴器连接架与下部主轴和限位杆固定架相连；限位杆固定架与联轴器连接架连接，联轴器连接架通过内六角螺栓及螺母与下部主轴连接；控制部分包括硬件模块及软件模块，硬件模块包括数据处理模块、信号采集模块、信号放大模块、数据发送模块和电源模块；软件模块包括系统初始化模块、LCD显示模块、拉力测量模块、扭矩测量模块、转速测量模块及数据发送模块；还包括数据读取模块、格式转换模块、可视化模块及数据保存模块。/n