[发明专利]一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法有效
| 申请号： | 201910951422.X | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN110794422B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 宋林东;王倩 | 申请（专利权）人： | 歌尔光学科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/894 | 分类号： | G01S17/894;G01S17/42;G01S7/48;G01S7/4915 |
| 代理公司： | 济南立木专利代理事务所(特殊普通合伙) 37281 | 代理人： | 杨树云 |
| 地址： | 山东省潍坊市高新区东明路以*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及数据采集技术领域，尤其是一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法。本发明实时获取机器人在T1时间点和T2时间点拍摄的深度图像；根据获取的深度图像，计算T1时间点和T2时间点深度图像的深度差D1，计算机器人在T2‑T1时间段内移动的距离D2，计算D1和D2的差值；根据D1和D2的差值变化状态，对机器人下一步动作做出调控。本发明的一种含有TOF成像模组的机器人数据采集系统及方法，算法简单易行，计算速度迅速，能够收集准确的深度信息，满足机器人开发端或是应用端的使用需求，有效避免错误的深度数据被收集而影响机器人的建模等工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 含有 tof 成像 模组 机器人 数据 采集 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种含有TOF成像模组的机器人数据采集方法，其特征在于：包括如下步骤：/n(1)实时获取机器人在T1时间点和T2时间点拍摄的深度图像；/n(2)根据获取的深度图像，计算T1时间点和T2时间点深度图像的深度差D1，计算机器人在T2-T1时间段内移动的距离D2，计算D1和D2的差值；/n(3)根据D1和D2的差值变化状态，对机器人下一步动作做出调控。/n
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