[发明专利]一种分布式POS多节点多参量瞬间同步标校方法有效
| 申请号： | 201910951939.9 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN110672094B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 宁晓琳;刘艳红;胡佳;王博 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 安丽;邓治平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种分布式POS多节点多参量瞬间同步标校方法，将主POS及子IMU安装在悬臂梁两端对应的安装节点上，分别定义为主节点和子节点，将两个靶标分别粘贴在主POS和子IMU一侧的表面，定义主POS表面的靶标为主节点靶标；子IMU表面的靶标为子节点靶标，首先基于手眼标定模型标定出无公共视场的第一相机和第二相机的位姿关系；第一相机和第二相机分别拍摄主节点靶标和子节点靶标，实时测量主节点靶标和子节点靶标分别在第一相机和第二相机坐标系中的位姿，将靶标坐标系通过第一标定板、第二标定板和IMU的已知尺寸信息转换到IMU坐标系下；实时计算主节点和子节点之间的相对位置和姿态。该系统具有精度高、非接触式测量的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分布式 pos 节点 参量 瞬间 同步 校方 | ||
【主权项】：
1.一种分布式POS多节点多参量瞬间同步标校方法，其特征在于，包括以下步骤：/n第一步，第一相机和第二相机分别拍摄第一标定板和第二标定板，多次变化相机位置，基于手眼标定模型标定出无公共视场的第一相机和第二相机之间的相对位姿关系；/n第二步，第一相机和第二相机分别拍摄主节点靶标和子节点靶标，主节点靶标、子节点靶标分别粘贴在主POS和子IMU的表面，通过单目视觉完成主靶标和子靶标分别在第一相机坐标系和第二相机坐标系下的位姿测量；/n第三步，经过第一标定板、第二标定板和IMU的已知尺寸信息将靶标坐标系转换到IMU坐标系下，计算第一相机和第二相机分别和主POS、子IMU的相对位姿关系，最后获取主节点和子节点间的相对位姿，通过扩展相机，实现多个节点间的相对位置和姿态的实时测量，完成多节点瞬间同步标校。/n
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