[发明专利]非接触式曲面法线测量装置、系统和方法及电子设备有效
| 申请号： | 201910953069.9 | 申请日： | 2019-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN110514149B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 袁培江;张洁茹 | 申请（专利权）人： | 北航(天津武清)智能制造研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/26 | 分类号： | G01B11/26 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 301700 天津市武*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了非接触式曲面法线测量装置、系统和方法及电子设备，包括：机械固定的摄像头、反射模块和激光器；其中，激光器用于向反射模块发出激光线；反射模块用于将接收到的激光线进行反射处理，生成二次激光线，并将二次激光线传输至与机械臂末端的主轴对应的待测曲面；以及，接收待测曲面对二次激光线反射后生成的三次激光线，对三次激光线进行反射处理，并将反射后的三次激光线传输至摄像头；摄像头用于采集视野范围内反射后的三次激光线，得到激光图像，并将激光图像发送至图像处理器，以对待测曲面的法线进行测量，从而实现非接触式测量曲面的法线，不会损伤待测物体表面，且，可测量曲率范围较大，测量精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 接触 曲面 法线 测量 装置 系统 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种非接触式曲面法线测量装置，其特征在于，所述装置设置在机器人的机械臂末端，所述装置包括：摄像头、反射模块和激光器；/n所述摄像头、所述反射模块和所述激光器机械固定；其中，所述摄像头和所述反射模块依次排列，且，所述摄像头的轴线与所述激光器的轴线相垂直，所述激光器的轴线还与机械臂末端的主轴的轴线相平行，所述反射模块设置在与所述激光器和所述机械臂末端的主轴对应的位置；/n所述激光器，用于向所述反射模块发出激光线；/n所述反射模块，用于将接收到的所述激光线进行反射处理，生成二次激光线，并将所述二次激光线传输至与所述机械臂末端的主轴对应的待测曲面；以及，接收所述待测曲面对所述二次激光线反射后生成的三次激光线，对所述三次激光线进行反射处理，并将反射后的所述三次激光线传输至所述摄像头；/n所述摄像头，用于采集视野范围内反射后的所述三次激光线，得到激光图像，并将所述激光图像发送至图像处理器，以对所述待测曲面的法线进行测量。/n
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