[发明专利]一种超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201910954129.9 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN110757453B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;胡忠华;刘天亮;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 洪铭福 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法、装置及系统，其中，方法通过获取超冗余联动机械臂的结构信息，并根据结构信息建立空间双圆弧约束方程，根据该空间双圆弧约束方程分别建立机械臂第一约束方程和机械臂第二约束方程，再根据第一约束方程和第二约束方程建立用于表示超冗余联动机械臂的圆弧曲线的机械臂全局约束方程，对机械臂全局约束方程进行求解获得各个臂段的驱动关节角度后，根据该驱动关节角度驱动超冗余联动机械臂向规划轨迹运动；解决了现有技术中超冗余机械臂逆解的计算量大，从而降低了控制超冗余机械臂在规划路径上运动的效率，提供了一种高效的、可靠的超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 联动 机械 运动 轨迹 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法，所述超冗余联动机械臂的结构信息包括：具有第一臂段、第二臂段、第三臂段、第四臂段和第五臂段，每个所述臂段依次连接，每个所述臂段均包括数量相同的多个小节，同一个所述臂段中的所述多个小节具有相等的长度，所述多个小节依次通过关节连接，分别对每个所述臂段内的所述关节按顺序进行标号，且将所述标号为奇数的所述关节设置为Pitch-Yaw型，所述标号为偶数的所述关节设置为Yaw-Pitch型，其特征在于，包括：/n根据所述结构信息建立空间双圆弧约束方程；/n根据所述空间双圆弧约束方程建立机械臂第一约束方程，所述机械臂第一约束方程用于表示所述第四臂段和所述第五臂段构成的双圆弧曲线；/n根据所述空间双圆弧约束方程建立机械臂第二约束方程，所述机械臂第二约束方程用于表示所述第一臂段和所述第二臂段构成的双圆弧曲线；/n根据所述机械臂第一约束方程、所述机械臂第二约束方程建立机械臂全局约束方程，所述机械臂全局约束方程用于表示所述超冗余联动机械臂的圆弧曲线；/n根据所述机械臂全局约束方程分别求解5个所述臂段的驱动关节角度，并根据各个所述驱动关节角度驱动所述超冗余联动机械臂向规划轨迹运动。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学（深圳），未经哈尔滨工业大学（深圳）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910954129.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
