[发明专利]一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置以及缓冲控制方法。缓冲装置由平台、缓冲腿组成。平台连接3套状态一致的缓冲腿，同时承载航天器结构重量。缓冲腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。当航天器以任意姿态降落到崎岖地面时，缓冲装置根据航天器机身姿态、机身速度计算航天器机身所需缓冲力和力矩。根据接触地面时刻的缓冲腿构型，将航天器机身缓冲力和力矩分配到各缓冲腿。通过控制缓冲腿关节电机电流，使缓冲腿足端产生所需的缓冲作用力。本发明所提出的缓冲装置在耗散航天器着陆动能的同时，能够保持航天器机身姿态的稳定，实现航天器在任意地形环境中的软着陆。

主权项

1.一种航天器六自由度主动着陆缓冲装置，其特征在于包括：平台(1)、第一缓冲腿(2)、第二缓冲腿(3)和第三缓冲腿(4)；其中，/n所述平台(1)包括承载结构(11)、姿态传感器(13)和缓冲控制器(12)；其中，所述姿态传感器安装于承载结构(11)的几何中心；所述缓冲控制器安装在承载结构(11)上；/n所述第一缓冲腿(2)、所述第二缓冲腿(3)和所述第三缓冲腿(4)均与所述平台(1)的外周面相连接；所述第一缓冲腿(2)、所述第二缓冲腿(3)和所述第三缓冲腿(4)沿所述平台(1)的外周面均匀分布；/n所述第一缓冲腿(2)、所述第二缓冲腿(3)和所述第三缓冲腿(4)均设置有三个关节；/n所述第一缓冲腿(2)、所述第二缓冲腿(3)和所述第三缓冲腿(4)的末端均具有三个自由度；/n缓冲控制器采集姿态传感器信息，控制所述第一缓冲腿(2)、所述第二缓冲腿(3)和所述第三缓冲腿(4)三个缓冲腿的关节转动，使得每个缓冲腿末端在三维空间内平动。/n