[发明专利]一种四旋翼无人机复合动态逆抗干扰姿态控制方法有效
| 申请号： | 201910957132.6 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110850887B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 赵振华;曹东;李春涛;邵海龙;李雪兵;张朋 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四旋翼无人机复合动态逆抗干扰姿态控制方法。建立四旋翼无人机姿态子系统的受扰动力学模型；将四旋翼无人机的内回路控制转化为姿态指令跟踪误差镇定问题；建立四旋翼无人机姿态子系统的扩张状态观测器，实现集总干扰和姿态跟踪误差变化率的估计；结合集总干扰和姿态跟踪误差变化率估计信息，构建姿态回路的复合动态逆控制器。本发明通过采用扩张状态观测器技术，显著提升了姿态回路系统的抗干扰的能力，有效地抑制了多源干扰对四旋翼飞行器控制性能的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 复合 动态 抗干扰 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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