[发明专利]车辆自动驾驶测试方法及装置有效
| 申请号： | 201910957136.4 | 申请日： | 2019-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN110686906B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 陈百鸣;李明聪;赵锦涛;张志煌;李亮;肖凌云;董红磊;王琰 | 申请（专利权）人： | 清华大学;中国标准化研究院 |
| 主分类号： | G01M17/007 | 分类号： | G01M17/007;G06N20/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 范彦扬 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种车辆自动驾驶测试方法及装置，涉及车辆技术领域。该方法包括：确定当前测试环境状态；将当前测试环境状态输入至强化学习模型中，获得测试车辆在当前测试环境状态下需执行的对被测车辆的目标干扰动作；控制测试车辆执行目标干扰动作，以获取被测车辆在测试车辆执行所述目标干扰动作后产生的驾驶反应。该方案可以通过强化学习模型根据各个测试环境状态输出测试车辆在各个测试环境状态下需执行的干扰动作，从而使得测试车辆可以根据不同的测试环境状态选择对被测车辆最有效的干扰动作执行，以形成对被测车辆的有效干扰，进而可以更全面地测试被测车辆在各种状态下的驾驶反应。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 驾驶 测试 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定当前测试环境状态，所述当前测试环境状态包括测试车辆的当前位置状态以及被测车辆的当前位置状态；/n将所述当前测试环境状态输入至强化学习模型中，获得所述测试车辆在所述当前测试环境状态下需执行的对所述被测车辆的目标干扰动作，其中，在所述当前测试环境状态下所述测试车辆执行所述目标干扰动作所获得的奖励值满足预设条件；/n控制所述测试车辆执行所述目标干扰动作，以获取所述被测车辆在所述测试车辆执行所述目标干扰动作后产生的驾驶反应。/n
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