[发明专利]一种基于多任务网络模型定位的方法及系统在审
| 申请号： | 201910957160.8 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112648997A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 胡婷婷;温冬寒;郑伟波 | 申请（专利权）人： | 成都鼎桥通信技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 牛峥;王丽琴 |
| 地址： | 610041 四川省成都市高新*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多任务确定机器人位姿的方法及系统，本发明实施例构建多任务网络模型，包括全局位姿回归子网络和相对位姿估计子网络，其中，全局位姿回归子网络中的卷积部分采用Resnet50结构构建，全局位姿回归子网络的最后一层设置为全连接层，以机器人拍摄的单帧图像作为输入，以机器人的位姿信息作为输出；相对位姿估计子网络采用Resnet50结构构建，包括两个线程网络、一个卷积子网络及全连接层，将机器人拍摄的相邻帧图像作为输入，输入到两个线程网络中，两个线程网络通过共享残差生成抽象特征，将生成的抽象特征在卷积子网络串联后，输出到全连接层处理，以机器人的相对位姿信息作为输出。因此，本发明实施例准确确定机器人的当前位姿，提高机器人的重定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 任务 网络 模型 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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