[发明专利]一种三个全向移动平台刚性连接系统有效
| 申请号： | 201910957485.6 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110606143B | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 李波;段三军;王志华;李远桥;宋策 | 申请（专利权）人： | 北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B62D63/04 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 100143 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三个全向移动平台刚性连接系统，涉及全向移动平台技术领域。本发明中，通过液压锁将三个全向移动平台刚性连接，中间平台作为主控平台，它的管理融合模块接收前、后平台的状态数据，进行状态监控和故障处理，分析平台运行模式；应用控制模块向前、后平台发送控制指令，针对不同状态对本平台的电机扭矩进行限制，实现三车的同步控制。同现有技术相比，本发明的刚性连接的移动平台同步性好，平台间没有相对移动。中间平台的管理融合模块监控各平台状态、处理故障、分析平台运行模式，确保各平台的控制安全性。在加减速状态下，对中间平台电机驱动器执行扭矩限制策略，不允许超过额定扭矩，三车联动稳定性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三个 全向 移动 平台 刚性 连接 系统 | ||
【主权项】：
1.一种三个全向移动平台刚性连接系统，其特征在于，包括前移动平台(1)、中间平台(2)、后移动平台(3)、前移动平台(1)与中间平台(2)之间的对接锁锁定机构，以及中间平台(2)与后移动平台(3)之间相同结构的对接锁锁定机构，所述对接锁锁定机构用于实现两个平台直接的刚性连接。/n
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