[发明专利]目标检测的方法、装置、设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 201910957822.1 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110706288A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 周康明;郭义波 | 申请（专利权）人： | 上海眼控科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 11205 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄晶晶;刘芳 |
| 地址： | 200030 上海市徐汇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种目标检测的方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括：获取待检测目标在像素坐标系下的中心点数据以及待检测目标在相机坐标系下的点云数据；获取中心点数据在相机坐标系下的转换数据；根据转换数据和中心点数据确定在相机坐标系下与中心点数据关联的点集；以点集中的每个点为中心点生成对应的三维锚点框；对落在三维锚点框内的点云数据进行目标检测。本发明实施例提供的方法，限制了三维锚点框只在部分相机空间生成，因此，生成的三维锚点框的数量减少，降低了后期锚点框与真实目标检测框的匹配计算量，加快了匹配速度，提高了目标检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 锚点 点数据 相机坐标系 目标检测 三维 点云数据 转换数据 可读存储介质 像素坐标系 空间生成 匹配计算 数量减少 真实目标 检测框 中心点 检测 点集 匹配 相机 关联 | ||
【主权项】：
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：/n获取待检测目标在像素坐标系下的中心点数据；/n获取待检测目标在相机坐标系下的点云数据；/n获取所述中心点数据在所述相机坐标系下的转换数据；/n根据所述转换数据和所述中心点数据确定在所述相机坐标系下与所述中心点数据关联的点集；/n以所述点集中的每个点为中心点生成对应的三维锚点框；/n对落在所述三维锚点框内的所述点云数据进行目标检测。/n
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