[发明专利]弯道下多智能电动汽车协作式巡航纵横向综合控制方法有效
| 申请号： | 201910958150.6 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110654386B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 郭景华;王靖瑶;王班;李文昌 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 弯道下多智能电动汽车协作式巡航纵横向综合控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。首先采集多智能电动汽车行驶环境信息及自车状态信息，建立描述弯道工况下多智能电动汽车协作式巡航纵横向耦合动力学模型；再设计多智能电动汽车协作式巡航自适应神经反演滑模控制器，动态求解多智能电动汽车协同行驶所需的期望总纵向力、期望总横向力、期望总横摆力矩；然后设计智能电动汽车协作式巡航控制分配器，实时求解各执行机构所需的纵横向力，基于逆轮胎模型推导出车轮的期望滑移率和期望侧偏角，实现对期望滑移率和期望侧偏角的精确控制。解决弯道工况下的多智能电动汽车协作式巡航纵横向综合控制问题，提高多智能电动汽车协作式巡航控制系统性能。 | ||
| 搜索关键词： | 弯道 智能 电动汽车 协作 巡航 纵横 综合 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.弯道下多智能电动汽车协作式巡航纵横向综合控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n1)采集多智能电动汽车行驶环境信息及自车状态信息，建立描述弯道工况下多智能电动汽车协作式巡航纵横向耦合动力学模型；/n2)设计多智能电动汽车协作式巡航自适应神经反演滑模控制器，动态求解出多智能电动汽车协同行驶所需的期望总纵向力、期望总横向力、期望总横摆力矩；/n3)设计智能电动汽车协作式巡航控制分配器，实时求解出各执行机构所需的纵横向力，基于逆轮胎模型推导出车轮的期望滑移率和期望侧偏角，实现对期望滑移率和期望侧偏角的精确控制。/n
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