[发明专利]一种抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒控制方法有效
| 申请号： | 201910958157.8 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110568762B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 王靖瑶;郭景华;郑华青 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： |
一种抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒控制方法，属于汽车智能安全与自动驾驶领域。通过无线通信系统和车载传感器采集车辆自身行驶状态信息和周围其他车辆的信息，采用反馈线性化技术，建立具有参数不确定性特征的智能电动车编队纵向控制模型，设计一种抵抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒H |
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| 搜索关键词： | 一种 通信 延迟 智能 电动车 编队 自适应 鲁棒控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒控制方法，其特征在于包括以下步骤：/n1)车辆队列由N+1辆车组成，编号为0,…,N，其中0号车为领航车辆，1,…,N号车为跟随车辆，通过车载传感器和V2V无线通信系统实时获取自车行驶运动状态信息及前车和领航车辆行驶运动状态信息；/n2)基于步骤1)中通过车载传感器和V2V无线通信系统获取的信息，建立参数不确定性下的智能电动车编队纵向控制模型；/n3)采用领航-前车跟随式拓扑结构描述智能电动车间的信息交互形式，建立智能电动车编队控制的目标函数；/n4)设计抗通信延迟的智能电动车编队自适应鲁棒H
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