[发明专利]基于SIR降维DH模型的串联机器人自适应误差建模的标定方法在审
| 申请号： | 201910958229.9 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112643658A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 陈盛;严以哲;高翔;徐国政;黄康金 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 210023 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于SIR降维DH模型的串联机器人自适应误差建模的标定方法，包括以下步骤：基于DH模型建立运动学模型；根据预构建的运动学模型建立运动学自适应误差模型；对运动学自适应误差模型的运动学参数进行标定。本发明可实现减少机械臂运动学自适应误差模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，提高运算效率，实现在相邻关节不平行情况下串联机器人的运动学参数标定，提高机械臂的运动精度。降维DH运动学误差模型可减少模型中需要辨识的参数个数，减少迭代次数，简化计算，提高机器人的运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 sir 降维 dh 模型 串联 机器人 自适应 误差 建模 标定 方法 | ||
【主权项】：
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