[发明专利]一种舞台环境下的轮式机器人障碍检测方法有效
| 申请号： | 201910958266.X | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110717454B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 周姣;于雪松 | 申请（专利权）人： | 北京北特圣迪科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/46 | 分类号： | G06V10/46;G06V20/40;G06T5/00;G06T7/13;G06T7/168;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京市盛峰律师事务所 11337 | 代理人： | 于国强 |
| 地址： | 102308 北京市门头沟区石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种舞台环境下的轮式机器人障碍检测方法，包括如下步骤，S1、采集机器人移动前方障碍物的原始图像，利用加权相位谱尺度空间处理原始图像，获取一系列不同尺度的显著特征图；S2、均值最小信息熵的标准，从上述显著特征图中选取特征信息最多且包含信息最多的最佳显著特征图；S3、采用sobel梯度算子对最佳显著特征图进行边缘信息检测，获取障碍物的轮廓大小及其位置。优点是：利用图像的频谱特性获得图像视频的视觉显著特征，将图像视频中这些显著特征进行优化处理，然后利用梯度算子边缘轮廓检测方法得到障碍物的具体位置信息，以此来达到障碍物的剥离，使机器人能有效的避让障碍物，并进行安全的作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 舞台 环境 轮式 机器人 障碍 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种舞台环境下的轮式机器人障碍检测方法，其特征在于：包括如下步骤，/nS1、采集机器人移动前方障碍物的原始图像，利用加权相位谱尺度空间处理原始图像，获取一系列不同尺度的显著特征图；/nS2、均值最小信息熵的标准，从上述显著特征图中选取特征信息最多且包含信息最多的最佳显著特征图；/nS3、采用sobel梯度算子对最佳显著特征图进行边缘信息检测，获取障碍物的轮廓大小及其位置。/n
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