[发明专利]一种舞台移动机器人障碍目标检测方法在审
| 申请号： | 201910958809.8 | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110705492A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 周姣;于雪松 | 申请（专利权）人： | 北京北特圣迪科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 11337 北京市盛峰律师事务所 | 代理人： | 于国强 |
| 地址： | 102308 北京市门头沟区石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种舞台移动机器人障碍目标检测方法，包括采集机器人移动前方的连续的至少五帧原始图，将所有的原始图用sobel算子分别获得其梯度图，将所有的梯度图分别进行连续三重三帧差分，获取第一残差图像，并阈值处理，获取第一前景图像；通过对第一残差图像处理，获取重更新后的第一前景图像；对采集机器人移动前方的当前帧进行形态学滤波，获取背景帧，将背景帧与当前帧做差影得出障碍目标的轮廓，并对障碍目标轮廓做梯度增强处理，获取第二残差图像，并阈值处理，获取第二前景图像；将重更新后的第一前景图像和第二前景图像做布尔运算，获取障碍目标的最终图像。优点是：运算简单，易实现，可有效检测到目标，同时，较多的保留目标像素数。 | ||
| 搜索关键词： | 前景图像 残差图像 机器人移动 阈值处理 背景帧 梯度图 原始图 形态学 采集 移动机器人 布尔运算 目标检测 目标轮廓 目标像素 梯度增强 有效检测 最终图像 更新 滤波 帧差 运算 保留 舞台 | ||
【主权项】：
1.一种舞台移动机器人障碍目标检测方法，其特征在于：包括，/nS1、采集机器人移动前方的连续的至少五帧原始图，将所有的原始图用sobel算子分别获得其梯度图，将所有的梯度图分别进行连续三重三帧差分，获取第一残差图像，阈值处理第一残差图像，获取第一前景图像；将所有的第一残差图像进行累加并求取平均值，获取重更新后的第一前景图像；/nS2、对采集机器人移动前方的当前帧进行形态学滤波，获取背景帧，将背景帧与当前帧做差影得出障碍目标的轮廓，并对障碍目标轮廓做梯度增强处理，获取第二残差图像，阈值处理第二残差图像，获取第二前景图像；/nS3、将重更新后的第一前景图像和第二前景图像做布尔运算，获取障碍目标的最终图像。/n
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