[发明专利]一种多机器人抗干扰分组时变编队控制方法及系统有效
| 申请号： | 201910961228.X | 申请日： | 2019-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN110658821B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 秦家虎;周崇健;李曼;王帅 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多机器人抗干扰分组时变编队控制方法及系统。所述方法包括：获取由P个群组机器人构成的机器人系统，建立所述机器人系统的动力学模型，其中P≥2；设置所述机器人之间的通信关系，得到通信拓扑图；获取所述机器人系统的期望编队构型；建立所述机器人系统的状态观测器和干扰观测器，根据所述状态观测器和所述干扰观测器获取状态信息以及干扰信息；根据所述状态信息、所述干扰信息和所述期望编队构型，构建时变编队控制器；利用所述时变编队控制器对所述机器人系统进行控制，以实现所述期望编队构型。本发明克服了实际应用中由于物理条件的限制导致状态信息通常难以获取的难点，具有较好的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 抗干扰 分组 编队 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多机器人抗干扰分组时变编队控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n获取由P个群组机器人构成的机器人系统，建立所述机器人系统的动力学模型，其中P≥2；/n设置所述机器人之间的通信关系，得到通信拓扑图；/n获取所述机器人系统的期望编队构型；/n建立所述机器人系统的状态观测器和干扰观测器，根据所述状态观测器和所述干扰观测器获取状态信息以及干扰信息；/n根据所述状态信息、所述干扰信息和所述期望编队构型，构建时变编队控制器；/n利用所述时变编队控制器对所述机器人系统进行控制，以实现所述期望编队构型。/n
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